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ACOPOS
智能伺服驅動器
利用ACOPOS系列伺服驅動器以較高的精度增加產(chǎn)量，加快生產(chǎn)周期并提高質量成為現(xiàn)實。
高性能伺服驅動設計
ACOPOS伺服驅動系列是貝加萊*自動化解決方案中的一個重要組成部分。針對行業(yè)的功能以及直觀的工具是縮短開發(fā)時間的前提。
評價自動化解決方案的一個重要衡量標準是在應用程序或者生產(chǎn)過程發(fā)生瞬變時既快速又精確地產(chǎn)生事件響應。ACOPOS伺服驅動具備這一特性，它在運行時掃描時間非常短且通信循環(huán)周期僅400μs，控制循環(huán)僅50μs。
的品質，性能強勁且操作安全
在工業(yè)環(huán)境中要保證正確操作就必須充分重視電磁兼容EMC。除了標準中規(guī)定的測試以外，還必須在惡劣的環(huán)境中進行現(xiàn)場測試。測試結果充分證明了在實驗室和實際操作中優(yōu)異的測試指標。設備中還內(nèi)置了CE指南規(guī)定的濾波器。
計算機輔助模型運用已測量的電流和溫度預測出整個系統(tǒng)的熱能。從而實現(xiàn)了大化系統(tǒng)性能。
ACOPOS伺服驅動會用到電機嵌入式參數(shù)芯片上的信息，這些信息包括相關的機電一體化數(shù)據(jù)。因此不再需要繁復且容易出錯的人工設置參數(shù)，啟動時間也大大減少。在維護期間，提供相關的必要數(shù)據(jù)并快速定位事故原因。
ACOPOS伺服系列也提供帶部分涂層的電路板。這些產(chǎn)品具有相同的規(guī)格，但在防塵，防潮等環(huán)境影響下更加強大。
模塊化，精確性和*的通信能力
必要的I/O點數(shù)是ACOPOS伺服驅動標準設備中的一部分，用于操作一個伺服軸。用戶在執(zhí)行高精度測量或者印標控制的任務時，提供2個觸發(fā)式輸入。
進一步配置ACOPOS伺服驅動時，使用插入模塊滿足特定的應用需求。插入式模塊用于連接網(wǎng)絡中其他的驅動器，控制器和顯示設備，也可以連接編碼器，傳感器和執(zhí)行機構。此外，控制器和驅動集成的CPU模塊也可用于基于驅動的自動化。
更多的創(chuàng)新空間
ACOPOS伺服驅動器在下列行業(yè)得到了成功的應用，展示了其創(chuàng)新的設計和令人印象深刻的創(chuàng)新力：用戶友好的性能和功能。
包裝行業(yè)
機械手技術
塑料行業(yè)
造紙印刷行業(yè)
紡織行業(yè)
木材加工行業(yè)
金屬加工行業(yè)
電子半導體行業(yè)

ACOPOSP3
影響力大，占用空間小
憑借ACOPOSP3，貝加萊為運動控制設定了新標準。該3軸伺服驅動器可以提供每升4安培的功率密度，這使它成為市場上高效的集成安全功能伺服驅動器。它還提供了的高動態(tài)精度，整個控制器的采樣時間僅50μs。
機器和系統(tǒng)制造商所面臨提高生產(chǎn)率和可用性方面的要求比以往任何時候都多。與此同時，降低生產(chǎn)設備制造成本的壓力也在不斷上升。貝加萊新一代伺服驅動器專為應對這些挑戰(zhàn)而設計。
高功率密度，所占空間減小69%
ACOPOSP3提供1軸、2軸或3軸驅動，功率范圍從0.6至18kW，或1.6至44A。外殼緊湊如傳統(tǒng)的1軸驅動和3軸驅動，從而將機柜空間要求減少69%。
性能*的智能運動控制
全新虛擬傳感技術
電流、速度和位置控制的循環(huán)周期短至50μs，ACOPOSP3為實現(xiàn)*運動控制開創(chuàng)了新契機。對于像印刷和包裝行業(yè)內(nèi)的高動態(tài)精度過程而言，速度極快的動作必須實現(xiàn)精確的控制。憑借ACOPOSP3極短的循環(huán)周期以及POWERLINK實時以太網(wǎng)的帶寬和精度，這不再是一個問題。
提高生產(chǎn)率
為了在較小空間內(nèi)保持高生產(chǎn)率和低能耗之間的一個平衡，機械制造商正在轉向使用輕質結構。這減少了運動質量–從而降低了轉動慣量–除了使機器擁有更少剛性和更多彈性之外。在過程介入點不使用其它位置傳感器的情況下，采用虛擬傳感技術可以控制這些彈性系統(tǒng)，同時保持高水平的質量。
無編碼器控制
虛擬位置編碼器的使用不僅無需在伺服驅動器中使用位置編碼器、電纜和評估裝置，而且還可以在提高可用性的同時減少組件數(shù)量。

貝加萊伺服驅動器插入式模塊8AC123.60-1

貝加萊插入式模塊
8AC110.60-2
8AC110.60-3
8AC112.60-1
8AC114.60-2
8AC120.60-1
8AC121.60-1
8AC122.60-3
8AC122.60-4
8AC123.60-1
8AC125.60-1
8AC125.60-2
8AC125.61-2
8AC126.60-1
8AC130.60-1
8AC131.60-1
8AC140.60-2
8AC140.60-3
8AC140.61-2
8AC140.61-3
8AC141.60-2
8AC141.61-3

伺服進給系統(tǒng)的要求
1、調速范圍寬
2、定位精度高
3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性
4、快速響應，無超調
為了保證生產(chǎn)率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
5、低速大轉矩，過載能力強
一般來說，伺服驅動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6、可靠性高
要求數(shù)控機床的進給驅動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應能力和很強的抗干擾的能力。
對電機的要求
1、從低速到速電機都能平穩(wěn)運轉，轉矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。
2、電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。
4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉。

位置比例增益
1、設定位置環(huán)調節(jié)器的比例增益；
2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。
位置前饋增益
1、設定位置環(huán)的前饋增益；
2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越?。?br />3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；
4、不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設為0表示范圍：0~100%。
速度比例增益
1、設定速度調節(jié)器的比例增益；
2、設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。
速度積分時間常數(shù)
1、設定速度調節(jié)器的積分時間常數(shù)；
2、設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。
速度反饋濾波因子
1、設定速度反饋低通濾波器特性；
2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩；
3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。
大輸出轉矩設置
1、設置伺服電機的內(nèi)部轉矩限制值；
2、設置值是額定轉矩的百分比；
3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；
4、設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；
5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF；
6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)；
7、設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；
8、加減速特性是線性的到達速度范圍；
9、設置到達速度；
10、在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為OFF；
11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；
12、與旋轉方向無關。

應用領域
伺服驅動器廣泛應用于注塑機領域、紡織機械、包裝機械、數(shù)控機床領域等。

奧地利貝加萊B&R伺服驅動器插入式模塊，卡件：

貝加萊4 mm2 電機電纜
8CM002.12-3
8CM003.12-3
8CM004.12-3
8CM005.12-3
8CM006.12-3
8CM007.12-3
8CM008.12-3
8CM009.12-3
8CM010.12-3
8CM011.12-3
8CM012.12-3
8CM015.12-3
8CM020.12-3
8CM025.12-3
8CM030.12-3
8CM035.12-3
8CM040.12-3
8CM050.12-3
8CM060.12-3
8CM070.12-3
8CM080.12-3
8CM17D.12-3
貝加萊10 mm2 電機電纜
8CM002.12-5
8CM003.12-5
8CM004.12-5
8CM005.12-5
8CM006.12-5
8CM007.12-5
8CM008.12-5
8CM009.12-5
8CM010.12-5
8CM015.12-5
8CM020.12-5
8CM025.12-5
8CM040.12-5

模塊（module）：完成特定功能的單元、部件或者子程序。 
撥號連接由一個系列提供綜合業(yè)務數(shù)字網(wǎng)（ISDN）主要速率接口（PRI）基本速率接口（BRI）的網(wǎng)絡模塊；集成數(shù)字調制解調器、模擬調制解調器、高密度的異步接口插槽以及異步/同步串行接口網(wǎng)絡模塊。 
模塊和接口卡是針對中高檔的模塊化路由器、交換機產(chǎn)品而言的，對于固定配置的路由器和交換機而言不涉及模塊和接口卡。通常網(wǎng)絡模塊是為了擴展局域網(wǎng)功能而開發(fā)，而接口卡則多指廣域網(wǎng)接口卡，通過廣域網(wǎng)接口卡，路由器和交換機產(chǎn)品就可以方便的實現(xiàn)更高效能的廣域網(wǎng)接入。采用模塊化設計的產(chǎn)品其好處是可以有效保護用戶投資，真正實現(xiàn)按需購買，同時產(chǎn)品可以做到強有力的擴展以適應業(yè)務不斷擴展的需求。 
例如，通過網(wǎng)絡模塊，就可以將Cisco 2600系列定制成適合任何網(wǎng)絡服務的需求，這些模塊的廣泛應用包括：多服務的語音和數(shù)據(jù)綜合，模擬和ISDN撥號，ATM訪問，低密度交換，入侵檢測，串行設備集成等。在這些網(wǎng)絡模塊中有些上面就集成有接口，可直接使用；有些沒有接口，只有插槽，需要安上接口卡才能使用；有些既有接口又有插槽，可能按情況不用或選用接口卡。

貝加萊（B&R）工業(yè)自動化公司推出的AcoposMulti驅動系統(tǒng)采用模塊化的可擴展結構，每個軸模塊可以提供1到2個伺服軸控制，并集成了一個24VDC的輔助電源模塊，為驅動器、控制器和外圍設備提供了一個到直流總線的鏈接，來獲得開路、短路和過載保護。其他特性包括通過空氣，油或水進行冷卻的模塊化設計，通過一個能量再生系統(tǒng)確保環(huán)境的安全性。在國內(nèi)，我們還沒有看到有廠商進行類似的模塊式設計，并在產(chǎn)品中融入機器安全概念。

伺服來自英文單詞Servo，指系統(tǒng)跟隨外部指令進行人們所期望的運動，運動要素包括位置、速度和力矩。伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了從液壓、氣動到電氣的過程，而電氣伺服系統(tǒng)包括伺服電機、反饋裝置和控制器。在20世紀60年代，早是直流電機作為主要執(zhí)行部件，在70年代以后，交流伺服電機的性價比不斷提高，逐漸取代直流電機成為伺服系統(tǒng)的主導執(zhí)行電機?？刂破鞯墓δ苁峭瓿伤欧到y(tǒng)的閉環(huán)控制，包括力矩、速度和位置等。我們通常說的伺服驅動器已經(jīng)包括了控制器的基本功能和功率放大部分。雖然采用功率步進電機直接驅動的開環(huán)伺服系統(tǒng)曾經(jīng)在90年代的所謂經(jīng)濟型數(shù)控領域獲得廣泛使用，但是迅速被交流伺服所取代。進入21世紀，交流伺服系統(tǒng)越來越成熟，市場呈現(xiàn)快速多元化發(fā)展，國內(nèi)外眾多品牌進入市場競爭。目前交流伺服技術已成為工業(yè)自動化的支撐性技術之一。